Das „Hatha Yoga Pradipika“, eine Schrift, die im vierzehnten Jahrhundert von einem indischen Mönch namens Svatmarama geschrieben wurde, ist die bekannteste Schrift, die sich mit dem sozusagen körperlichen Yoga befasst. Wie jedoch von den Meistern immer wieder betont wurde und wird, ist das „Hatha Yoga“ lediglich eine begleitende und unterstützende Form des Yoga. Die wichtigste Form sei ohne Frage das „Raja Yoga“, also die meditativ orientierten Stufen des Achtgliedrigen Yoga, die ein indischer Heiliger und Gott namens Patanjali oder auch Vasuki oder Shesha, ein Teil der Vielfältigkeit Shiwas, niedergeschrieben haben soll.
Die sogenannten Asanas, die ursprünglichen fünfzehn verschiedenen Sitzpositionen, auch Übungen sind also, neben Verhaltensweisen zur Ernährung, zur Entgiftung und Entschlackung und Ethik im „Hatha Yoga Pradipika“ niedergeschrieben. Insgesamt soll es aber über neunzigtausend verschiedene Körperhaltungen geben. Die Bekannteste davon, etwas für ein wenig fortgeschrittene Yogaschüler, ist der Lotussitz. Dem „Hatha Yoga“ geht es letztendlich nicht um die perfekte Ausführung der jeweiligen Übungen, vielmehr sollen Erfahrungsweisheiten verinnerlicht werden, der Gedankenfluss zur Ruhe gebracht werden, die innere Mitte gefunden werden. Es geht also um die spirituelle Qualität der Körperhaltungen, die im Übrigen zum größten Teil ein gutes Maß an Training voraussetzen und deswegen nicht ohne einen fachkundigen Lehrer ausgeführt werden sollten, da die Gefahr, sich durch Zerrungen oder Überdehnungen zu verletzen, durchaus gegeben ist. Die Asanas sind zum Großteil statische Sitzhaltungen, im Gegensatz zu Karanas bzw. Vinyasas, die dynamisch angelegt sind. Hierzu gehören unter anderem Kopfstand, Pflug, Baum, Hund, Kobra und Bogen, die bestimmt jeder schon einmal irgendwo beobachten konnte. Teilweise hat das „Hatha Yoga“ Ähnlichkeit mit dem Tai-Chi.